随机游走价值过滤一步

设 $x_t=x_{t-1}+w_t$，其中 $w_t\sim N(0,1)$；观测方程为 $y_t=x_t+v_t$，其中 $v_t\sim N(0,4)$。在时刻 $t-1$，滤波后的状态分布为 $N(-2,5)$。若观测到 $y_t=0$，求时刻 $t$ 的预测均值/方差以及更新后的均值/方差。