双数据源状态合成

潜在标量状态的先验分布为 $N(-2,25)$。两个条件独立的传感器分别观测到 $y_1=-1$（噪声方差 1）和 $y_2=2$（噪声方差 4）。求同时利用两条观测后的后验均值与后验方差。