缺失一次观测后的更新

设局部水平模型满足 $x_t=x_{t-1}+w_t$，其中 $w_t\sim N(0,3)$，观测噪声方差为 5。在上一次滤波状态 $N(-1,9)$ 之后，连续缺失了 1 次观测。随后观测到新值 $y=2$。求新观测到来之前的预测方差，以及更新后的均值/方差。