旋转桌上的四只杯子

四只杯子位于一张可旋转方桌的四角，每只独立朝上或朝下（初始状态未知）。每一步，一个蒙眼机器人可伸手进入四个位置中的任意两个，感知它们的朝向，并翻转其一、其二或都不翻。每步之后桌子被对手旋转到一个未知角度，故机器人永远不知道绝对位置，只知相对关系（可选‘相邻两个’或‘对角两个’）。一旦四只杯子全部一致（全朝上或全朝下）铃声立即响起。在最坏情况下，最少需要多少步才能保证铃声响起？