护卫与囚犯渡河

三名护卫和三名囚犯要用一条最多载两人、且不能空船过河（必须有人划）的船渡河。在任何时刻、任一岸边，只要有护卫在场，囚犯人数都不得超过护卫人数；若某岸没有护卫，则该岸囚犯任意多都可以。所有人都会划船。安全地把六人全部送过河，最少需要多少次单程渡河？